ジャグリングのパフォーマンスでよく見られる道具の1つがワンホイールです。この乗り物はたった1つの車輪しかなく、重心が高く、まるで不安定な倒立のようです。しかし、熟練した運転者がペダルを踏むと、安定した直立姿勢を維持し、原地に留まることも、素早く前後に移動することも可能です。重心が高くて倒れないのはなぜでしょうか。実は、このワンホイールが倒れない秘訣は運転者の技術にあります。運転者が体を前に傾けると、地面から車輪にかかる支持力が重心を通過しなくなり、重心に力を加えるトルクが発生します。このトルクは物体を回転させる外部要因であり、その大きさは支持力と力と重心の間の距離に比例します。運転者がペダルとスプロケットで車輪に力を加えると、車輪が前に転がります。車輪が地面に接触するときに発生する前方の摩擦力は、重心にかかるトルクと支持力の倒れトルクの方向と逆の方向に作用し、車体の直立を安定させます。運転者がペダルの力を適切にコントロールすれば、原地に留まることができます。さらに力を加えれば、車輪が前に転がります。後退させるには、運転者が少し後に傾きながら、逆方向にペダルを踏む必要があります。後方の地面摩擦力も倒れトルクをバランスさせます。
運転者による操作を自動制御システムに置き換えれば、新しい自立バランス車を設計することができます。それが近年登場した「セグウェイ」や「パワースケートボード」です。これらは水平なプラットフォームと並行に配置された2つの車輪で構成されています。車輪はバッテリーで駆動され、垂直に配置されたハンドルで方向をコントロールします。運転者はプラットフォームに立ち、重心が高くなっています。車内の制御システムによって運転者は直立状態を維持し、前後に倒れないようになっています。このユニークな乗り物は2008年の北京オリンピックで登場し、現在ではスポーツ会場、空港、駅などで実用的な移動手段として利用されています。