В процессе эволюции человека, при переходе от передвижения на четвереньках к прямохождению, функции рук и ног постепенно дифференцировались. Руки освободились от функции опоры и хватания и стали органами, способными выполнять более сложные и изящные движения, в то время как ноги взяли на себя функцию опоры и ходьбы. Строение костей рук и ног во многом схоже, но подвижность их сильно отличается, что связано с их структурой.
Движения ног контролируются лодыжкой, угол сгибания стопы вперед и назад составляет около 65°, а смещение в стороны (или внутреннее и внешнее вращение) также невелико. В то же время запястье руки обеспечивает возможность сгибания и разгибания на угол до 150°, а смещение в стороны — примерно на 60°, что обеспечивает больший диапазон движений, чем у ног. По длине пальцы рук более изящны и способны выполнять более сложные движения, в том числе захватывать предметы. Пальцы ног короче, хотя и могут сгибаться, но не могут касаться подошвы. Пять длинных пальцев рук раскладываются веером, а расстояние от большого пальца до мизинца может достигать 18–20 см, а кончики пальцев достаточно сильны. В то же время пальцы ног слабо разкладываются и не так сильны, что делает ноги менее подвижными, чем руки. Большой палец ноги находится на одном уровне с другими пальцами и может соприкасаться только с соседними пальцами, выполняя функцию захвата, в отличие от большого пальца руки, который может выполнять более сложные движения.
Однако, несмотря на меньшую подвижность ног, они обладают большей стабильностью и отлично справляются со своей ролью опоры тела. Хвалить гибкость рук — это хорошо, но не следует забывать, что гибкость рук и ног зависит не только от их строения, но и от обучения, поэтому разница между людьми может быть очень большой.