Durante l'evoluzione umana, passando dalla deambulazione a quattro zampe alla camminata eretta, le funzioni delle mani e dei piedi si sono gradualmente differenziate. Le mani si sono liberate dalle funzioni di supporto e presa e sono diventate organi capaci di eseguire movimenti più complessi e agili, mentre i piedi hanno assunto la funzione di sopportare il peso e di camminare. La struttura ossea di mani e piedi è molto simile, ma la loro mobilità differisce notevolmente, a causa della loro diversa struttura.
Il movimento dei piedi è controllato dalle articolazioni delle caviglie, che consentono una flessione verso il dorso del piede e un'estensione nella direzione opposta di circa 65°, con un'ampiezza di flessione o estensione (o inversione ed eversione) non molto elevata in direzione laterale. Corrispondentemente, le articolazioni delle mani consentono flessioni e estensioni di 150° e un'ampiezza di flessione di circa 60°, con un range di movimento molto più ampio rispetto ai piedi. In termini di lunghezza, le dita delle mani sono più sottili e consentono una maggiore flessione e estensione rispetto alle dita dei piedi, potendo avvolgere il palmo della mano e afferrare oggetti. Le dita dei piedi, invece, sono più corte e, sebbene possano flettersi, non riescono a toccare il resto del piede. Le cinque dita delle mani si aprono a ventaglio, con una distanza che va dal pollice all'anulare di 18-20 cm, e le punte delle dita sono più forti, mentre le dita dei piedi si aprono poco e le loro punte sono meno robuste, il che rende i piedi meno agili delle mani.
Tuttavia, nonostante la mancanza di agilità dei piedi, questi offrono una maggiore stabilità e svolgono un ruolo fondamentale come sostegno del corpo. Quando si elogia l'agilità delle mani, non bisogna dimenticare che, oltre alle caratteristiche strutturali, anche l'allenamento ha un ruolo importante, motivo per cui le differenze tra gli individui possono essere molto marcate.