地震和刮風下雨一樣，是較常見的自然現象，因此人类很早就開始記錄地震並思考其成因。在中國，最早記錄的地震叫做“泰山震”，發生在近 4000 年前的夏代，這很可能是世界上最早的地震記錄。但古人對地震的成因一直不太了解，提出了各種有趣的说法。例如，在日本，有人說地下有一条大鲶鱼，只要鲶鱼一翻身，大地就会震動；古希臘人認為是地下的 “氣” 使大地震動，他們的神話故事中還有专门负责地震的神；而古代中國受五行思想的影响，認為地震是“阴阳失調” 引起的。也有一些較為理性的解释。比如：有的認為地震是由地下洞穴塌陷引起的；有的根據火山爆發現象，提出是地下的火聚集太多而產生了地震。由于缺乏測量地震的儀器和足够的证据，許多解釋不科學、不準確。
直到 1906 年，人类對地震的認識才開始深化。那一年，美國旧金山發生了一場地震，有人發現地震使一排連続的籬笆断成兩段，它們之間產生了明显的错位現象。通過更多研究，科學家意識到，地震可能是由地下岩層突然破裂引起的。美國工程師里德提出了一個地震模型，称为 “弹性回跳” 理論。该理論認為，地下岩石因受力而变形，随着時間增加，變形越來越大，當變形到一定程度時，岩石就会破裂，从而產生地震。“弹性回跳” 是一個高度簡化的模型，实际情況要複雜得多。但有了這個模型，至少可以解釋一些由地質構造作用產生的地震。比如，2008 年中國汶川地震發生在長達 400 多千米的地震带上，正是地質學家早先勘探的龙门山断裂带。今天，科學界認為绝大多数天然的浅部地震，都是由于地球内部的構造力使地球外部岩層發生大規模變形，并沿地質断裂突然發生滑動作用的結果。
20 世紀初，科學家開始組建全球地震台網。經過多年的統計，他們發現，从全球尺度看，地震主要分布在三個大區域：一是環太平洋地區，二是地中海 — 喜馬拉雅山，三是大洋中脊。也就是說，地震大多發生在板块交界的地方，板块與板块之間或擠压、或拉張、或滑動，都會產生地震。比如，2004 年的苏門答腊地震、2010 年的海地地震和智利地震，以及 2011 年的日本地震，都是典型的板块間地震。不过，板块内部同样會發生地震，比如中國的許多地震並不發生在板块边界上。科學家認為，这可能是因为中國大陸是由多個古老的中小型板块組合而成的，他們可以視為更低一級的“板块”，板块內地震大多發生在這些構造板块的边界带上。
大多數地震属于構造地震，还有一些其他地震類型，比如火山地震、冲击地震（如陨石撞击）、水库诱发地震、核试验地震等，这些地震的規模和頻率一般要比構造地震弱得多。