超市里的购物車，或是機場里的行李手推車，底部都有四个轮子。仔细观察就会发现轮轴和車身並非固定连接，而是可以绕著垂直轴自由旋转。如果轮轴和車身固定，轮子就只能直线前进，車子就不能转弯。此外，还可以发现，当你推车前进时，轮子总是跟随在旋转轴的后面。如果从前进改为后退，轮子就会突然绕著垂直轴转过 180°，仍然处于跟随旋转轴的位置。一般情况下，轮子的滚动方向必须与前进方向一致，才能使购物車顺畅地移动。一旦轮子的滚动方向与車体前进方向不一致，地面的摩擦力就会对前方的垂直旋转轴产生力矩，推动轮子转到与行驶方向一致的位置。
与购物車的轮子类似，自行車也有类似的现象。如果将自行車前叉的旋转轴延长到地面，它与地面的交点总是位于前轮与地面接触点的前面。当你扶住坐垫向前推车时，前轮很顺从地跟随前进方向。如果向后倒退推车，前轮与前叉的相对位置正好相反，侧向摩擦力的推动方向也相反，前轮就会左右摇晃。自行車前叉旋转轴与前轮与地面接触点之间的相对位置，对确保自行車的行驶稳定性非常重要。要了解这种作用，可以专门制作一辆特殊的自行車，使自行車前叉的旋转轴延长线与地面的交点位于前轮与地面接触点的后面。骑上这种特殊的自行車，无论你的骑车技术多么高超，自行車都无法稳定。虽然自行車自发明以来已有 200 多年的历史，但要解释为什么静止的自行車一推就倒，骑行起来却稳定不倒的力学原理，却并不容易。前面提到的前轮旋转轴位置就是影响自行車稳定性的重要因素，甚至比车轮旋转时的惯性作用更为重要。