Dans le processus d'évolution humaine, au passage de la marche à quatre pattes à la marche verticale, les fonctions des mains et des pieds se sont progressivement différenciées. Les mains se sont libérées des fonctions de soutien et de préhension, devenant des organes capables d'effectuer des mouvements plus complexes et plus habiles, tandis que les pieds ont assumé les fonctions de port de poids et de marche. La structure osseuse des mains et des pieds est similaire, mais leur degré de mobilité diffère grandement, ce qui est lié à leur structure.
La mobilité des pieds est contrôlée par la cheville, dont l'angle de flexion vers le dossier du pied et d'extension dans la direction opposée est d'environ 65°, et l'amplitude de flexion et d'extension (ou inversion et eversion) dans les directions gauche et droite n'est pas très grande. En revanche, les articulations du poignet correspondantes permettent une flexion et une extension de 150°, avec une amplitude de flexion et d'extension d'environ 60°, offrant une gamme de mouvement plus large que celle des pieds. En termes de longueur, les doigts sont plus longs et leur amplitude de flexion et d'extension est également plus grande que celle des orteils, leur permettant de se replier complètement et de saisir des objets. Les orteils, quant à eux, sont relativement plus courts, peuvent se replier, mais ne peuvent pas toucher la plante du pied. Les cinq doigts allongés s'étendent en éventail, avec une distance allant du pouce à l'annulaire de 18 à 20 cm, et les extrémités des doigts sont plus fortes. Les orteils, quant à eux, ont une amplitude de flexion réduite et leurs extrémités sont moins fortes, ce qui rend les pieds moins agiles que les mains. Le gros orteil du pied est situé sur le même plan que les autres orteils et ne peut entrer en contact qu'avec les orteils voisins pour effectuer des mouvements de pincement, sans la dextérité des pouces de la main.
Cependant, malgré leur manque de flexibilité, les pieds offrent une plus grande stabilité et sont des soutiens efficaces du corps. Tout en louant la dextérité des mains, il ne faut pas oublier que la dextérité des mains et des pieds dépend non seulement de leurs caractéristiques structurelles, mais aussi de l'entraînement, ce qui explique les grandes différences entre les individus.