D'après les outils en pierre mis au jour, le toupien a plus de 5000 ans et peut être considéré comme l'un des plus anciens jouets populaires. Le toupien est un objet symétrique avec une tête plus large à une extrémité et une tête plus étroite à l'autre. Si on place la pointe du toupien sur le sol, son centre de gravité étant au-dessus du point d'appui, il tombe immédiatement dès qu'on relâche la pression. Si on le lance rapidement en le faisant tourner sur le sol et qu'on le frappe avec un fouet pour le faire tourner sans s'arrêter, le toupien peut rester debout sans tomber. Il semble donc que la force magique du toupien provienne de son mouvement de rotation.
Selon le principe d'inertie, si aucune force extérieure n'intervient, l'axe de rotation d'un objet tournant autour d'un axe maintiendra sa direction dans l'espace. Ce principe est confirmé par la Terre sur laquelle nous vivons. La Terre tourne sans cesse autour d'un axe passant par les pôles Nord et Sud, et l'axe de rotation pointe toujours vers l'étoile polaire. Si le toupien n'est pas perturbé, son axe de rotation restera également vertical. Cependant, les perturbations sont inévitables. Lorsque le toupien est perturbé et que son axe de rotation s'écarte de la verticale, la force de gravité et la force d'appui du sol sur la pointe ne seront plus alignées. Si l'objet ne tourne pas, le moment de force de gravité sur le point d'appui le fera pencher dans la direction du moment. Mais ce moment ne peut pas faire tomber l'objet en rotation. En effet, en raison de l'inertie du mouvement de rotation, le moment de force ne fera que faire pivoter l'axe de rotation vers l'horizontal. Sous l'effet d'un moment de force continu, l'axe de rotation tracera une surface conique dans l'espace, phénomène appelé précession du toupien. Lorsque le toupien tourne très vite, l'angle de déviation de l'axe de rotation est très faible, et le mouvement conique coïncide presque avec la rotation autour de l'axe vertical. Si on arrête de le frapper, le toupien ralentira progressivement et on pourra observer clairement cette précession. Plus la vitesse de rotation diminue, plus l'angle de déviation induit par les perturbations sera important. À très faible vitesse de rotation, le toupien finira par tomber complètement.
Le toupien est un autre jeu traditionnel. Le toupien est divisé en deux types : le toupien à une roue et le toupien à deux roues. Le toupien à deux roues est symétrique et équipé de disques à chaque extrémité, les moments de force de gravité des deux disques étant opposés et s'annulant mutuellement, ce qui permet à l'axe de rotation du toupien de rester vertical. Le joueur peut rester immobile sur place lorsqu'il fait tourner le toupien à deux roues. Le toupien à une roue n'est équipé que d'un disque à une extrémité, et le moment de force de gravité du disque provoque la précession du toupien. Le joueur doit faire tourner le toupien à une roue sur place pour éviter qu'il ne tombe de la corde.
L'utilisation de l'inertie du mouvement de rotation pour maintenir l'axe de rotation dans une position stable est également appliquée dans la vie réelle. Par exemple, faire tourner un projectile ou un obus permet d'éviter qu'il ne fasse des vrilles en vol et d'améliorer la précision du tir. De même, les satellites artificiels tournant autour d'un axe symétrique peuvent maintenir une position stable dans l'espace. Le premier satellite artificiel chinois, « Dongfanghong I », était un satellite stable grâce à sa rotation.